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本发明涉及一种手动调节变刚度模块及关节机构，包括底座、自锁机构、刚度调节机构和凸轮；与现有技术相比，本发明首次将变刚度弹簧置于输出端，电机输出轴通过传动结构连接至凸轮曲面，凸轮随动件沿凸轮曲面转动，从而带动弹簧压缩件压缩弹簧，实现变刚度特性...
该专利属于上海理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海理工大学授权不得商用。

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