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本发明涉及一种面向多无人机编队在障碍物环境中飞行的控制方法，包括：根据无人机需要形成编队并避开障碍物的目标，构建多无人机系统编队控制中每架无人机的编队目标函数和避碰避障目标函数；结合无人机的编队目标函数、避碰避障目标函数以及控制输入，构建无...
该专利属于福州大学所有，仅供学习研究参考，未经过福州大学授权不得商用。

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