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一种外科器械，其包括支撑结构、轴、包括轴滚动载体的轴平移托架、轴滚动驱动组和力传感器单元。轴包括近端和远端，并且轴的轴线由近端和远端限定。轴通过轴滚动载体联接到支撑结构。轴滚动驱动组被配置为使轴围绕轴的轴线旋转，并且包括轴滚动驱动器、轴滚动...
该专利属于直观外科手术操作公司所有，仅供学习研究参考，未经过直观外科手术操作公司授权不得商用。

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