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本发明公开了一种九轴联动喷涂机器人的悬臂末端抑抖控制器，包括：模糊PID控制器，其第一输入端与ZV输入整形器的输出端连接；模糊PID控制器的第二输入端与安装在伺服电机上的编码器连接，用于获取伺服电机的转角误差和转角误差变化率；模糊PID控制...
该专利属于江苏科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏科技大学授权不得商用。

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