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一种基于异构图神经网络的机械臂碰撞检测方法，使用图表示机械臂和障碍物，并构造连通图交换其几何信息。图是一种更直接的结构，可以存储和表示结构信息。在这个图中，节点为我们提取的机械臂和障碍物几何形状的顶点，边代表我们机械臂和障碍物各自内部几何形...
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