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本发明公开了一种球形自平衡探索机器人及行走方法，涉及复杂环境下的勘探救援技术领域，底盘和水平装置位于外壳中，水平装置和外壳能够相对滚动，外壳上开设有若干与行走腿匹配的开口，若干行走腿分别通过一行走驱动结构与底盘连接，行走驱动结构用于驱动行走...
该专利属于太原理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过太原理工大学授权不得商用。

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