一种球形自平衡探索机器人及行走方法技术

本发明专利技术公开了一种球形自平衡探索机器人及行走方法，涉及复杂环境下的勘探救援技术领域，底盘和水平装置位于外壳中，水平装置和外壳能够相对滚动，外壳上开设有若干与行走腿匹配的开口，若干行走腿分别通过一行走驱动结构与底盘连接，行走驱动结构用于驱动行走腿运动，各行走驱动结构驱动行走腿回收后，各行走腿与外壳形成球形结构。本发明专利技术的球形自平衡探索机器人在各行走腿回收后为球状，区别于主流六足机器人，本发明专利技术的球形自平衡探索机器人运动形式主要有滚动模式和爬行模式两种。滚动时，其行走腿可以自行收缩到指定位置，在特定地形可以利用球形结构进行滚动，所以能做到节约能源；行走时，行走驱动结构驱动各行走腿运动，实现爬行。实现爬行。实现爬行。

【技术实现步骤摘要】
一种球形自平衡探索机器人及行走方法


[0001]本专利技术涉及复杂环境下的勘探救援
，特别是涉及一种球形自平衡探索机器人及行走方法。

技术介绍

[0002]在自然界和人类社会中存在一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合。如行星表面、灾难发生矿井、防灾救援等，对这些危险环境进行不断地探索和研究，寻求一条解决问题的可行途径成为科学技术发展和人类社会进步的需要。地形不规则和崎岖不平是这些环境的共同特点，从而使轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制。
[0003]综上，为解决传统机器人在勘探救援时移动效率降低、机动性差的问题，一种灵活度更高、稳定性更强的球形自平衡探索机器人应运而生。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种球形自平衡探索机器人及行走方法，以解决上述现有技术存在的问题，可实现球状与爬行状的灵活转换，帮助人类完成复杂环境下的勘探与救援任务。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0006]本专利技术提供了一种球形自平衡探索机器人，包括外壳、底盘、水平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种球形自平衡探索机器人，其特征在于：包括外壳、底盘、水平装置和若干行走腿，所述底盘和所述水平装置位于所述外壳中，所述水平装置和所述外壳能够相对滚动，所述外壳上开设有若干与所述行走腿匹配的开口，若干所述行走腿分别通过一行走驱动结构与所述底盘连接，所述行走驱动结构用于驱动所述行走腿运动，各所述行走驱动结构驱动所述行走腿回收后，各所述行走腿与所述外壳形成球形结构。2.根据权利要求1所述的球形自平衡探索机器人，其特征在于：所述行走驱动结构包括第一驱动结构、第二驱动结构和支撑腿，所述支撑腿的两端分别与所述第一驱动结构和所述第二驱动结构连接，所述第一驱动结构设置在所述底盘上，所述第一驱动结构能够驱动所述支撑腿相对所述底盘摆动，所述第二驱动结构设置在所述行走腿上，所述第二驱动结构能够驱动所述行走腿相对所述支撑腿摆动。3.根据权利要求2所述的球形自平衡探索机器人，其特征在于：所述第一驱动结构和所述第二驱动结构的结构相同，所述第一驱动结构和所述第二驱动结构的动力输出端分别设置有一U型架，所述U型架与所述支撑腿连接。4.根据权利要求1所述的球形自平衡探索机器人，其特征在于：所述水平装置与所述外壳同心设置，所述水平装置通过若干支撑结构与所述外壳连接，各所述支撑结构包括支撑轴和包围组件，所述包围组件呈弧形，所述包围组件的内表面与所述水平装置的外表面通过滚珠滚动连接，所述支撑轴的一端与所述包...

【专利技术属性】
技术研发人员：钮晨光，杨镇泽，马一顺，牛蔺楷，刘艺伟，冯海，王艺霏，付桃，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：