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本发明提供的一种具有双RCM机构的手术机器人，用于驱动医疗器械围绕机构不动点运动，医疗器械的轴线穿过机构不动点，具设备包括机架和机械臂，机械臂设置于机架上，机械臂包括外层RCM机构、内层RCM机构及器械安装件，外层RCM机构包括依次连接的升...
该专利属于哈尔滨工业大学（深圳）所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学（深圳）授权不得商用。

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