一种具有双RCM机构的手术机器人制造技术

本发明专利技术提供的一种具有双RCM机构的手术机器人，用于驱动医疗器械围绕机构不动点运动，医疗器械的轴线穿过机构不动点，具设备包括机架和机械臂，机械臂设置于机架上，机械臂包括外层RCM机构、内层RCM机构及器械安装件，外层RCM机构包括依次连接的升降件、水平伸缩件及摆动组件，摆动组件能够带动内层RCM机构、器械安装件及医疗器械摆动，并使得摆动点在水平方向的横纵位置不变，升降件与摆动组件配合使得摆动点的高度位置不变。本发明专利技术在通过内层RCM机构调整医疗器械，可能与其他设备或医生发生碰撞时，不需要额外调整其他设备或让医生移动位置，只需要通过外层RCM机构来调整医疗器械即可，从而大大提升了设备的灵活性。从而大大提升了设备的灵活性。从而大大提升了设备的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种具有双RCM机构的手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种具有双RCM机构的手术机器人。

技术介绍

[0002]微创伤手术由于其创伤小、恢复快等优点被越来越多的患者所接受，从早期的腹腔镜微创伤手术到现在的脑科微创伤手术，其技术的扩展越来越快速。
[0003]机器人技术的全面发展大大的推动了医疗技术的发展，从最早期的伊索持镜机器人，到现在的具有RCM机构的达芬奇手术机器人，各种不同用途、不同结构的机器人正在慢慢的应用到微创伤手术。
[0004]具有RCM机构的手术机器人具有机械臂，机械臂装持相应的手术器械，医生通过机械臂控制手术器械，进入患者病灶进行相应的手术，而机械臂的位置和姿态将直接影响到手术的顺利进行，在机器人手术开始前以及手术进行中，均需要对医疗器械进行相应的调整，使其适合进行所需的手术。
[0005]现有具有RCM机构的手术机器人一般在末端执行器附近有一个RCM机构，但是现有的RCM机构调整能力有限，手术中存在机械臂运动或调整时与其他设备和医生发生碰撞的情况。这时在手术中就要额外调本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有双RCM机构的手术机器人，用于驱动医疗器械围绕机构不动点运动，所述医疗器械的轴线穿过所述机构不动点，所述医疗器械的轴线穿过所述机构不动点的部分记为摆动点，其特征在于，包括：机架；机械臂，包括外层RCM机构、内层RCM机构及器械安装件，外层RCM机构设置于所述机架上，所述内层RCM机构与所述外层RCM机构传动连接，所述器械安装件设置于所述内层RCM机构远离所述外层RCM机构的一端，所述器械安装件用于安装所述医疗器械；所述外层RCM机构包括依次连接的升降件、水平伸缩件及摆动组件，所述摆动组件与所述内层RCM机构连接，所述摆动组件能够带动所述内层RCM机构、所述器械安装件及所述医疗器械摆动，并使得所述摆动点在水平方向的横纵位置不变，所述升降件与所述摆动组件通信连接，所述升降件用于在所述摆动组件带动所述医疗器械摆动，以使所述摆动点升降时，所述升降件带动所述医疗器械升降相反的距离，从而使得所述摆动点的高度位置不变；所述内层RCM机构用于带动所述器械安装件和所述医疗器械摆动，以使所述医疗器械绕所述摆动点摆动，从而调节所述医疗器械的姿态。2.如权利要求1所述的具有双RCM机构的手术机器人，其特征在于，所述摆动组件包括第一驱动件、同步带及从动件，所述第一驱动件能够转动，以带动所述同步带及所述从动件摆动，并且所述第一驱动件能够通过所述同步带带动所述从动件同步转动，以使所述从动件带动所述内层RCM机构、器械安装件及所述医疗器械摆动；且满足以下条件：L1＝L2；θ2＝2θ1；其中，L1为所述第一驱动件的轴线到所述从动件的轴线的最短距离，L2为所述摆动点到所述从动件的轴线的最短距离，L3为所述摆动点到所述第一驱动件的轴线的最短距离，θ1为L1对应的线段与L3对应的线段之间的夹角，θ2为L1对应的线段的延长线与L2对应的线段之间的夹角。3.如权利要求2所述的具有双RCM机构的手术机器人，其特征在于，所述升降件包括第一丝杆、第一电机和主体，所述第一电机设置于所述机架内，所述主体开设有与所述第一丝杆相适配的第一螺纹孔，所述第一丝杆一端与所述第一电机连接，所述第一丝杆另一端穿过所述第一螺纹孔伸入所述主体内，所述第一电机用于驱动所述第一丝杆转动，以使所述第一丝杆伸入所述主体内的长度发生变化，从而使得所述主体升降；且满足以下条件：Δθ1为所述第一驱动件带动所述同步带摆动时，θ1的变化量；Δθ

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：