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本申请提供了一种障碍物运动轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，其中，获取连续的至少一帧点云图像；对于每帧所述点云图像，对该帧点云图像中所包含的至少一个障碍物分别进行目标检测得到至少一个检测框；对于连续的每两帧点云图像，分别计算该两帧点云图像...
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