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本发明公开了一种基于离散滑模预测控制的多AUV一致性控制方法。本发明首先基于多AUV系统的非线性的离散动力学和运动学模型，对海洋环境扰动量进行估计，使得海洋环境扰动估计结果更为精确；设计的积分滑模面考虑了扰动对AUV一致性的影响，并将所设计...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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