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本发明涉及三维操作手技术领域，尤其是一种具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手，包括静平台、动平台、混合支链一和混合支链二；混合支链一由空间子并联机构和转动副七组成，空间子并联机构包含并联连接的分支链一和分支链二，本发明的分支链一...
该专利属于常州大学所有，仅供学习研究参考，未经过常州大学授权不得商用。

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