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本公开提供了一种模型训练方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例的模型训练方法，包括：获取车辆的环视图像及对应环视图像的激光雷达点云；利用环视图像通过教师学生模型获得强增强BEV特征和弱增强BEV特征，教师学生模型包括教师模型和学生模型...
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