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本申请公开了一种港口高精激光点云地图构建方法及装置，构建IMU预积分因子、激光里程计因子和闭环因子，在定期以INS因子修正激光里程计因子的情况下利用因子图优化得到机器人的全局一致的位姿。本申请的优势在于，在IMU预积分和INS值之间构建初值...
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