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本申请公开了一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，该地图构建方法包括：获取预构建场景对应的先验地图，以及获取当前采集的预构建场景的场景关键帧序列；场景关键帧序列中含有至少一个先验基准帧；对先验基准帧和先验地图进行匹配，根据匹配结果得到先验...
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