地图构建方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，该地图构建方法包括：获取预构建场景对应的先验地图，以及获取当前采集的预构建场景的场景关键帧序列；场景关键帧序列中含有至少一个先验基准帧；对先验基准帧和先验地图进行匹配，根据匹配结果得到先验基准帧相对先验地图的基准位姿；基于先验基准帧的基准位姿，对场景关键帧序列中的场景关键帧进行回环优化；利用回环优化后的场景关键帧序列构建目标地图，可以使得优化后的场景关键帧序列的误差分布与先验地图的误差分布相近，进而提高根据场景关键帧序列构建实时地图的准确性。根据场景关键帧序列构建实时地图的准确性。根据场景关键帧序列构建实时地图的准确性。

【技术实现步骤摘要】
地图构建方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及数据处理
，特别是涉及一种地图构建方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近些年来，机器人越来越智能，例如服务型机器人、扫地机器人等。机器人的智能化离不开稳定准确的建图和定位技术，准确的地图是机器人实现感知、定位、规划和控制等功能的基础。
[0003]随着智能化的程度越来越高，机器人在工作时会融合使用多张地图。例如，智能化的扫地机器人一般会使用两张地图，在开始工作之前，扫地机器人会先使用一张已有的地图用来规划任务和设置任务，使得后面的清扫工作更加高效（这种地图一般称为先验地图），开始工作后扫地机器人会根据传感器的信息实时构建一张地图来实现定位和避障等功能（这张地图一般称为后验地图）。为了地图信息的统一，先验地图和后验地图会被实时融合在一起使用，即根据坐标将两张地图融合显示在一张地图上。
[0004]但是，多张地图融合会存在地图偏移（例如图1中的地图重影），从而给机器人的任务执行带来巨大的影响。

技术实现思路

[0005]本申请至少提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取预构建场景对应的先验地图，以及获取当前采集的所述预构建场景的场景关键帧序列；所述场景关键帧序列中含有至少一个先验基准帧；对所述先验基准帧和所述先验地图进行匹配，根据匹配结果得到所述先验基准帧相对所述先验地图的基准位姿；基于所述先验基准帧的基准位姿，对所述场景关键帧序列中的场景关键帧进行回环优化；利用回环优化后的场景关键帧序列构建目标地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景关键帧序列中的每个场景关键帧对应有初始位姿；所述基于所述先验基准帧的基准位姿，对所述场景关键帧序列中的场景关键帧进行回环优化，包括：检测所述场景关键帧序列中与所述先验基准帧匹配的场景关键帧，得到目标回环帧；基于所述先验基准帧的基准位姿和所述目标回环帧对应的初始位姿，计算所述先验基准帧和所述目标回环帧之间的位姿变换关系，得到先验位姿变换关系；利用所述先验位姿变换关系，对各个场景关键帧的初始位姿进行回环优化。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述场景关键帧序列中检测与所述先验基准帧匹配的场景关键帧，得到目标回环帧，包括：获取所述场景关键帧序列中的新增关键帧；计算所述先验基准帧与所述新增关键帧之间的相似度，得到第一相似度；若所述第一相似度大于相似度阈值，则将所述新增关键帧作为与所述先验基准帧匹配的目标回环帧。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一相似度不大于相似度阈值，则获取所述场景关键帧序列中所述新增关键帧对应的候选回环帧；计算所述新增关键帧与各个候选回环帧之间的相似度，得到第二相似度；将第二相似度大于相似度阈值的候选回环帧，作为所述新增关键帧对应的后验基准帧；利用所述后验基准帧，对所述场景关键帧序列中的场景关键帧进行回环优化。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述后验基准帧，对所述场景关键帧序列中的场景关键帧进行回环优化，包括：将所述场景关键帧序列中的场景关键帧划分为先验优化...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂曙光，马子昂，刘征宇，
申请(专利权)人：杭州华橙软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：