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发明公开了一种考虑避障的多边形平面编队自组织形成控制方法，属于智能体/无人机/航天器集群运动控制技术领域，包括确定集群个体数、动力学模型、初始状态量及目标构型参数；判断目标构型参数中的目标构型顶点坐标是否落在目标构型平面内，根据判断结果，调...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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