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本发明针对水下机器人系统由于强非线性、高耦合性和内部参数不确定等特性造成位姿控制精度低的问题，提出了一种新型的有限时间收敛的非奇异快速终端滑模控制。首先，给出已有的水下机器人的动力学方程,并将其变换为轨迹跟踪误差方程，以便滑模控制方法应用。...
该专利属于常熟理工学院所有，仅供学习研究参考，未经过常熟理工学院授权不得商用。

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