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现有控制器跟踪能力和稳定性差。本申请提供了一种牵引式挂车避障控制方法，S1、构建牵引式挂车转向与差动制动集成跟踪模型；S2、建立轨迹跟踪控制算法，以牵引车和半挂车与目标轨迹的位置误差作为状态输入，以牵引车和半挂车的前轮转角、牵引车横摆力矩、...
该专利属于燕山大学所有，仅供学习研究参考，未经过燕山大学授权不得商用。

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