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本发明公开了一种基于孪生卷积神经网络的回环检测方法，涉及移动机器人三维地图构建与定位技术领域。所述方法包括：根据神经网络构建训练以及验证数据集；根据神经网络的预测结果是否达到阈值判定回环的产生；强化数据增强神经网络对光照条件的鲁棒性。本发明...
该专利属于浙江云澎科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江云澎科技有限公司授权不得商用。

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