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本发明提供了一种基于4D毫米波雷达的位姿图SLAM计算方法及系统，包括：步骤S1：提取地面点云，比较连续两帧点云，去除地面下的鬼影点以及随机点；步骤S2：利用4D雷达点云的多普勒速度信息，估计出设备的线速度和角速度；步骤S3：利用相对位姿变...
该专利属于采埃孚（中国）投资有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过采埃孚（中国）投资有限公司授权不得商用。

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