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本发明提出一种未知环境下移动机器人导航安全的方法，其步骤为：１）建立当前环境的局部栅格地图，确定每个栅格的占用概率；２）构建模糊神经网络控制器结构；３）模糊神经网络控制器根据当前局部栅格地图、机器人当前位置信息、移动机器人自主导航系统的当前...
该专利属于湖南大学所有，仅供学习研究参考，未经过湖南大学授权不得商用。

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