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本发明涉及一种基于半监督模型的车辆多模态轨迹预测方法，包括：基于道路地图信息获取车辆的未来可能意图和可能行驶的道路及中心线，并对目标车辆周围的道路地图信息以及目标车辆周围的其他车辆历史轨迹进行编码，随后使用半监督模型，为未来可能的目标车辆轨...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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