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本发明公开一种基于FPGA的纳秒级时间同步方法、装置及设备，该方法具体包括以下步骤：Master授时设备根据GPS实时更新本地时间；Master授时设备通过PTP协议实时向SOC的从端授时；Master授时设备和SOC的从端分别发送pps至...
该专利属于上海酷移机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海酷移机器人有限公司授权不得商用。

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