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本发明属于工业机器人控制领域，具体的为一种基于工业机器人腕部奇异点计算的控制方法。所述方法包括建立运动学模型、求运动学正解、求速度雅可比矩阵、雅可比矩阵解耦和分析腕部奇异变形。其中运动学正解的求取过程，要经过运动学模型的连杆变换取得，之后取...
该专利属于山东新松工业软件研究院股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东新松工业软件研究院股份有限公司授权不得商用。

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