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本发明公开了用于限制通过闭合在位置模式下操作时的机器人腕部钳口而生成的夹持力的系统和方法，在该位置模式下，在命令钳口生成夹持力之前命令该钳口达到期望钳口角度。还公开了用于保持由在位置模式下操作的机器人腕部钳口生成的打开力的系统和方法，在该位...
该专利属于威博外科公司所有，仅供学习研究参考，未经过威博外科公司授权不得商用。

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