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本发明公开一种软体手指状抓手平面展开形状优化方法，步骤1.建立沿手指长度方向的等效线性模型；步骤2.计算抓手变形数值模型并进行迭代；步骤3.终止条件判断：设定终止条件，判断抓手变形程度是否达到设定的终止条件；若达到，则继续下一步；若否，则跳...
该专利属于上海大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海大学授权不得商用。

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