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本申请公开了一种自行走设备的碰撞检测方法，所述自行走设备包括驱动轮子转动的自行走电机，所述碰撞检测方法包括：实时检测所述自行走电机的电流，计算所述自行走电机的电流的变化率；实时检测所述自行走电机的转速，计算所述自行走电机的转速的变化率；至少...
该专利属于南京泉峰科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京泉峰科技有限公司授权不得商用。

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