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本发明涉及桥式起重机轨迹规划方法及系统，包括以下步骤：基于台车位移、桥架位移和吊绳长度，以及吊钩和负载在三维空间中的摆角，构建桥式起重机系统动力学模型，并设定控制目标；以台车移动、桥架移动、绳长变化、吊钩摇摆和负载摇摆的状态变量设计辅助信号...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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