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本申请涉及一种信号灯识别并分组的方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取多张待识别的连续帧信号灯图像，作为循环神经网络模型的输入，得到每帧信号灯图像中的每个待识别信号灯的每个角点的位置热图和嵌入向量；确定每帧信号灯图像中每个待识别信...
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