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本申请公开了一种AGV车辆的运输避障方法、装置、设备及存储介质，属于AGV领域，该方法包括：获取点云坐标，其中，点云坐标为激光雷达扫描托盘支腿得到的，且点云坐标是在以AGV车辆中心为原点的坐标系下；基于点云坐标，从托盘位姿集中匹配，得到估计...
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