AGV车辆的运输避障方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种AGV车辆的运输避障方法、装置、设备及存储介质，属于AGV领域，该方法包括：获取点云坐标，其中，点云坐标为激光雷达扫描托盘支腿得到的，且点云坐标是在以AGV车辆中心为原点的坐标系下；基于点云坐标，从托盘位姿集中匹配，得到估计位姿；基于估计位姿，从点云坐标中确定目标点云坐标。在本申请中，扫描得到托盘支腿的点云坐标后，基于点云坐标匹配得到托盘在AGV车辆上的当前位姿，根据当前位姿，确定出托盘支腿的点云坐标。其中，基于扫描得到的点云坐标可快速出当前位姿，增强了实时性，避免了训练模型后才可区分支腿点云时的时延问题，即，提高了AGV车辆运输时，对所在周围环境进行避障的避障精度。周围环境进行避障的避障精度。周围环境进行避障的避障精度。

【技术实现步骤摘要】
AGV车辆的运输避障方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及AGV领域，尤其涉及一种AGV车辆的运输避障方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，AMR车辆作为AGV车辆的一类，在工业生产过程中发挥巨大作用，AMR车辆在运输货物时，会避开周围环境中的障碍物，位于AMR车辆上的托盘用于装载货物，AMR车辆需要区分托盘支腿与障碍物。
[0003]现有技术中，AMR车辆区分托盘支腿与障碍物时，将扫描得到的点云进行聚类后训练模型以区分托盘支腿点云与障碍物点云，但基于前期扫描的点云，训练模型用于对后续扫描的点云进行区分，存在时延，无法做到实时区分，则基于所述托盘支腿点云进行避障，避障的精度不高，即，现有技术中存在，AGV车辆运输时，对所在周围环境进行避障的避障精度不高的问题。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种AGV车辆的运输避障方法，旨在解决现有技术中，AGV车辆运输时，对所在周围环境进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV车辆的运输避障方法，其特征在于，应用于AGV车辆的运输避障系统中的AGV车辆的运输避障装置，所述AGV车辆的运输避障系统还包括AGV车辆、顶升机构、托盘、障碍物，所述AGV车辆的运输避障装置配置有激光雷达，所述AGV车辆用于运输货物，所述托盘包括托盘支腿，所述托盘被所述顶升机构顶起，所述AGV车辆的运输避障方法，包括：在基于预设路径进行运输时，获取点云坐标，其中，所述点云坐标为所述激光雷达扫描所述托盘支腿得到的，且所述点云坐标是在以AGV车辆中心为原点的坐标系下；基于所述点云坐标，从预设的托盘位姿集中匹配，得到估计位姿；基于所述估计位姿，从所述点云坐标中确定目标点云坐标；基于所述目标点云坐标，进行避障。2.根据权利要求1所述的AGV车辆的运输避障方法，其特征在于，所述基于所述点云坐标，从预设的托盘位姿集中匹配，得到估计位姿的步骤，包括：确定预设的误差范围，其中，所述误差范围为，距离所述AGV车辆中心为预设的误差半径的范围，所述误差范围中包含有第一数量的待选托盘中心，每个所述待选托盘中心对应一个托盘位姿，全部待选托盘中心对应的多个托盘位姿组成所述托盘位姿集；对所述点云坐标进行筛选，得到个数为所述第一数量的第一点云，其中，对每个待选托盘中心对应的托盘支腿中心距离为预设托盘支腿半径范围内点云坐标进行保留；基于所述第一点云中携带的点云坐标数量，从所述误差范围内的所述托盘位姿集中匹配，得到估计位姿。3.根据权利要求2所述的AGV车辆的运输避障方法，其特征在于，所述基于所述第一点云中携带的点云坐标数量，从所述误差范围内的所述托盘位姿集中匹配，得到估计位姿的步骤，包括：基于所述第一点云中携带的点云坐标数量，对所述第一数量的第一点云按照携带的点云坐标数量从多到少的顺序进行排序，得到所述第一点云的排列顺序；基于所述排列顺序，从所述误差范围内的所述托盘位姿集中匹配，得到估计位姿，其中，确定所述排列顺序中位于第一的所述第一点云对应的位姿为所述估计位姿。4.根据权利要求1所述的AGV车辆的运输避障方法，其特征在于，所述基于所述估计位姿，从所述点云坐标中确定目标点云坐标的步骤之后，包括：获取所述托盘几何尺寸...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，吕朝顺，陈子文，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：