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本发明实施例提供了一种上下料控制方法、控制器、上下料设备及存储介质，其中上下料控制方法包括获取放置在上料容器中的目标物料的第一位置信息并控制上料吸嘴吸取目标物料；获取目标物料的第一上表面圆心位置信息和第一下表面圆心位置信息并确定目标物料的轴...
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