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本发明提供的力检测方法、力反馈方法、力检测系统、手术系统和存储介质。力检测方法，包括：获取介入手术系统的系统噪声；获取载有细长器械的输送导管进入目标对象的血管且细长器械位于输送导管内时的血管外噪声；获取输送导管位于血管内且细长器械的远端位于...
该专利属于知脉（上海）机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过知脉（上海）机器人有限公司授权不得商用。

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