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本发明属于导航定位相关技术领域，本发明提出了基于自适应滤波和最优平滑的水下组合导航方法及系统，包括：建立包含声速误差在内的水下运载体的预测模型，以及基于声学双程传播距离的观测模型；利用扩展卡尔曼滤波算法将所述预测模型以及观测模型中的相关参数...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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