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本发明公开下肢外骨骼辅助机器人中层控制器，涉及外骨骼辅助领域。该下肢外骨骼辅助机器人中层控制器，包括有限状态机，在任意时刻都处于有限状态集合中的某一状态，包括以下步骤：S1、确立状态；S2、坐立动作的状态流程；S3、各关节角度的计算方式；S...
该专利属于无锡音瓶科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过无锡音瓶科技有限公司授权不得商用。

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