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本发明公开了一种隧道装备臂架电液驱动系统的力/位置抗扰控制方法，该方法包括：建立隧道作业装备臂架电液驱动系统的阀控非对称缸数学模型；设计含位置外环和力内环的非线性级联控制器；在此基础上，内外环分别建立干扰观测器数学模型，对模型中存在的未建模...
该专利属于湖南大学所有，仅供学习研究参考，未经过湖南大学授权不得商用。

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