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本发明涉及一种基于单评论家强化学习结构的多智能体编队控制方法，包括：构建多智能体系统的各个智能体的通讯结构；构建智能体相对于领航者智能体的跟踪误差，并构建描述智能体与领航者以及智能体与邻居智能体的误差，即编队误差；基于最优控制构建与编队误差...
该专利属于福州大学所有，仅供学习研究参考，未经过福州大学授权不得商用。

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