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本发明公开了一种计算牵引车与挂车主挂夹角的装置及方法，包括牵引车、挂车、安装支架、激光雷达、计算单元；通过安装在牵引车车身后部的激光雷达，实时采集反射回来的激光点云，将点云数据传输到计算单元，计算单元接收并解析点云，将点云投影到占据栅格地图...
该专利属于陕西重型汽车有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过陕西重型汽车有限公司授权不得商用。

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