一种计算牵引车与挂车主挂夹角的装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种计算牵引车与挂车主挂夹角的装置及方法，包括牵引车、挂车、安装支架、激光雷达、计算单元；通过安装在牵引车车身后部的激光雷达，实时采集反射回来的激光点云，将点云数据传输到计算单元，计算单元接收并解析点云，将点云投影到占据栅格地图，栅格地图二值化处理后，采用霍夫变换提取挂车边缘并计算边缘偏转角，若只检测到挂车前端边缘，则主挂夹角与前端边缘偏转角相差90度；若同时检测到挂车前端边缘和侧端边缘，则主挂夹角为侧端边缘偏转角，滤波处理后实时输出主挂夹角值。本发明专利技术计算牵引车与挂车主挂夹角的装置安装简单，维护方便，计算精度高，响应速度快，适合在自动驾驶领域推广。合在自动驾驶领域推广。合在自动驾驶领域推广。

【技术实现步骤摘要】
一种计算牵引车与挂车主挂夹角的装置及方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种计算牵引车与挂车主挂夹角的装置及方法。

技术介绍

[0002]牵引车
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挂车在自动驾驶模式下，尤其在牵引车
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挂车转向行驶场景和自动泊车场景中，为了达到自动驾驶的精准控制和安全驾驶的要求，牵引车与挂车之间需要满足相应的运动学关系及约束。主挂夹角是牵引车
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挂车运动学关系的纽带，也是牵引车
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挂车自动驾驶路径规划跟随以及牵引车转向角度控制的重要参数，是牵引车
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挂车在自动驾驶中的一个重点研究对象。
[0003]目前已有的主挂夹角测量方法：
[0004]方法一，基于角度传感器的角度检测，通过安装在牵引销附近的角度传感器测量主挂夹角，在特定场景比如：港口等货运场地，挂车数量多，需要在挂车上安装大量的角度传感器，安装复杂且频繁装、卸挂车，存在安全风险。
[0005]方法二，基于磁场强度的角度测量方法，通过检测接收到的磁场信号来测量主挂夹角，但是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种计算牵引车与挂车主挂夹角的装置，其特征在于，包括牵引车(2)、挂车(4)、安装支架(3)、激光雷达(1)、计算单元；所述牵引车(2)与所述挂车(4)连接构成汽车列车，所述安装支架(3)固定在所述牵引车(2)车身后端面中轴位置，所述激光雷达(1)固定安装在所述安装支架(3)上，所述激光雷达(1)与所述计算单元信号连接；所述激光雷达(1)，发射激光信号并采集激光反射的激光雷达数据形成点云数据，传输到所述计算单元，由所述计算单元计算出所述牵引车(2)与所述挂车(4)之间的夹角；所述计算单元接收并解析点云，将点云数据投影到占据栅格地图，栅格地图二值化处理后经霍夫变换提取所述挂车(4)边缘两端坐标，计算出主挂夹角。2.根据权利要求1所述的一种计算牵引车与挂车主挂夹角的装置，其特征在于：所述安装支架(3)包括水平面(31)和安装面(32)，所述安装支架(3)上开设有安装孔，所述安装支架(3)的具体形状利用所述牵引车(2)的现有构造进行设计，通过所述安装面(32)固定在所述牵引车(2)车身后部，所述安装支架(3)安装位置应保证所述激光雷达(1)可检测到所述挂车(4)边缘。3.根据权利要求2所述的一种计算牵引车与挂车主挂夹角的装置，其特征在于：所述激光雷达(1)水平固定安装在所述水平面(31)上。4.根据权利要求2所述的一种计算牵引车与挂车主挂夹角的装置，其特征在于：所述计算单元采用计算机，固定安装在所述牵引车(2)副驾驶后方或采用不固定安装。5.根据权利要求2所述的一种计算牵引车与挂车主挂夹角的装置，其特征在于：所述激光雷达(1)通过双绞网线与所述计算单元信号连接。6.一种计算牵引车与挂车主挂夹角的方法，其特征在于，步骤如下：S1激光点云采集：所述激光雷达(1)发射激光信号并采集激光反射的激光雷达数据，通过以太网UDP/IP协议打包采集的点云数据；...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄茂，赵华杰，罗妮，
申请(专利权)人：陕西重型汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：