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本发明公开了一种基于分布式优化的协同编队调度方法，包括系统水网建模、运输任务建模，根据船舶航行信息进行路径规划，基于得到每艘船舶的初始规划路径，从时间、空间和能耗三方面判断船舶在调度并形成船队后能否满足运输任务的需求，如果满足，则根据编队可...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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