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本发明涉及一种基于栅格地图的轨迹规划方法，该方法包括：步骤S1、获取带有环境信息的二维栅格地图；步骤S2、将不同朝向的车辆模型作为卷积核，与二维栅格地图卷积后获得附带朝向角信息的三维增广障碍物栅格图，并以朝向角为剖面展开，得到重构的环境栅格...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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