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本发明提供一种用于矿卡自动驾驶的路面障碍物检测，对激光雷达扫描的点云进行栅格化，并计算每个栅格的特征，其中包括计算纵向和横向方向上的点云平均倾斜度，基于每个栅格的特征进行聚类，将属于同一类特征的栅格聚类成簇，计算每个点云簇的特征，送入分类模...
该专利属于中国重汽集团济南动力有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国重汽集团济南动力有限公司授权不得商用。

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