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本发明涉及地图制作技术领域，尤其涉及一种地图优化方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取点云地图的目标点云帧和与目标点云帧的邻域网格；提取目标点云帧和邻域网格中的点云帧的点云特征，并确定目标点云帧的点云特征和邻域网格的点云特征之间是否满足...
该专利属于广州文远知行科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州文远知行科技有限公司授权不得商用。

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