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本发明公开了一种用于水下SINS/DVL/PS紧组合导航系统的故障定位与恢复方法，包括以下步骤：S1、构造出与目标实验设备原理相同的系统虚拟模型，生成虚拟训练集；S2、并利用虚拟训练集训练LSTM神经网络，得到预训练模型LSTM
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该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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