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本发明提供一种基于ESP32的麦克纳姆轮小车、控制方法及相关设备。小车包括：四个TB6600驱动模块及其对应的四个42型两相式步进电机，用于为小车提供驱动动力；控制器，用于控制小车按照设定的速度信息进行全向移动，其中，速度信息根据麦克纳姆运...
该专利属于江汉大学所有，仅供学习研究参考，未经过江汉大学授权不得商用。

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