基于ESP32的麦克纳姆轮小车、控制方法及相关设备技术

本发明专利技术提供一种基于ESP32的麦克纳姆轮小车、控制方法及相关设备。小车包括：四个TB6600驱动模块及其对应的四个42型两相式步进电机，用于为小车提供驱动动力；控制器，用于控制小车按照设定的速度信息进行全向移动，其中，速度信息根据麦克纳姆运动学方程进行设置；电源模块，用于为驱动模块以及控制器供电。根据上述技术方案，以ESP32模块为中心控制四个TB6600驱动模块，进而驱动步进电机控制小车按指令行进，同时电源模块给各个模块供电。与其他主流的设计相比，本申请实施例的小车具有稳定、微小、动力好、低功耗、智能化等优点。智能化等优点。智能化等优点。

【技术实现步骤摘要】
基于ESP32的麦克纳姆轮小车、控制方法及相关设备


[0001]本专利技术涉及遥控小车
，更具体地，涉及一种基于ESP32的麦克纳姆轮小车、一种用于基于ESP32的麦克纳姆轮小车的控制方法、一种控制装置、一种电子设备以及一种存储介质。

技术介绍

[0002]目前，主流的智能小车在信息反馈、驱动、底盘等部分都有一些常用设计。例如，在驱动部分一般采用L293D做驱动芯片或使用改进后的L298n芯片，其功率充余，接口丰富，但体积较大。底盘一般用四轮或两轮，如采用四轮前驱设计，其底盘稳定，但是需要舵机控制，且转向角度小，体积大。电脑鼠大赛中通常会使用后置并列轮的四轮设计类似于履带车，转向速度快且转向角小，但是需要结合其他外设，故底盘体积较大。也常有二轮设计，小车可以进行中心自转，但是车体不稳需要陀螺仪控制平衡。
[0003]由此，现亟需一种新的技术方案以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的专利技术内容部分并不意味着本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于ESP32的麦克纳姆轮小车，其特征在于，包括：四个TB6600驱动模块及其对应的四个42型两相式步进电机，用于为所述小车提供驱动动力；控制器，用于控制所述小车按照设定的速度信息进行全向移动，其中，所述速度信息根据麦克纳姆运动学方程进行设置；电源模块，用于为所述驱动模块以及所述控制器供电。2.如权利要求1所述的基于ESP32的麦克纳姆轮小车，其特征在于，其中，所述小车的底盘利用亚克力板制成，所述小车的车身框架利用铝合金型材制成。3.如权利要求1所述的基于ESP32的麦克纳姆轮小车，其特征在于，所述小车还包括：通信模块，用于与上位机进行实时通信，以实现对所述小车的无线遥控。4.如权利要求1至3任一项所述的基于ESP32的麦克纳姆轮小车，其特征在于，所述驱动模块中设置有高速光耦，和/或温度/过流保护。5.如权利要求4所述的基于ESP32的麦克纳姆轮小车，其特征在于，所述驱动模块还包括：拨码开关，用于响应于用户的操作调节输出电流的数值大小，其中，所述输出电流用于驱动所述42型两相式步进电机。6.如权利要求1至4任一项所述的基于ESP32的麦克纳姆轮小车，其特征在于，所述小车还包括：可控硅限流启...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱韬亮，吴瑰，陶俊，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：发明
国别省市：