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本发明提供了一种手术机器人辅助内窥镜摆位方法，该方法通过获取光学探针的位置和方向信息，利用空间变换将光学探针的位置和方向信息变换至机械臂坐标系下，然后驱动机械臂，将固定在内窥镜转接器前端的内窥镜移动至光学探针的位置，内窥镜的方向与光学探针的...
该专利属于上海复旦数字医疗科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海复旦数字医疗科技股份有限公司授权不得商用。

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