一种手术机器人辅助内窥镜摆位方法技术

本发明专利技术提供了一种手术机器人辅助内窥镜摆位方法，该方法通过获取光学探针的位置和方向信息，利用空间变换将光学探针的位置和方向信息变换至机械臂坐标系下，然后驱动机械臂，将固定在内窥镜转接器前端的内窥镜移动至光学探针的位置，内窥镜的方向与光学探针的方向一致。一致。一致。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人辅助内窥镜摆位方法


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，尤其涉及一种手术机器人辅助内窥镜摆位方法。

技术介绍

[0002]内窥镜是外科手术中常用的设备，特别是在微创神经外科手术中发挥了重要作用。手术过程中，一般是由主刀医生手持内窥镜或者由助手手持内窥镜来辅助主刀医生进行手术。由于神经外科手术一般时间比较长，需要持镜者长时间固定一个姿态，对持镜者体力、精力等要求比较高。
[0003]手术机器人作为一种医学辅助定位设备，能够为医生提供准确的术中定位，有效弥补了传统神经外科手术方式的不足，提高了手术质量。另外，手术机器人的稳定性、持久性能够满足手术过程中的辅助操作，例如辅助持镜等。手术机器人辅助手术的功能能够真正的解放医生，使医生聚焦于手术本身。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种手术机器人辅助内窥镜摆位方法。
[0005]本专利技术的技术方案是：通过获取光学探针的位置和方向信息，利用空间变换将光学探针的位置和方向信息变换至机械臂坐标系下，然后驱动机械臂，将固定在内窥镜转接器前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人辅助内窥镜摆位方法，其特征是通过获取光学探针的位置和方向信息，利用空间变换将光学探针的位置和方向信息变换至机械臂坐标系下，然后驱动机械臂，将固定在内窥镜转接器上的内窥镜移动至光学探针的位置，内窥镜的方向与光学探针的方向一致。2.根据权利要求1所述，获取光学探针的位置和方向信息，光学探针是可以被空间定位仪实时跟踪的，空间定位仪建立了世界坐标系，同时，根据光学探针建立的坐标系，可以实时地描述光学探针的针尖在世界坐标系中的坐标P
probetipinworld
，亦可以实时地描述光学探针在世界坐标系中的方向信息V
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。3.根据权利要求1所述，利用空间变换将光学探针的位置和方向信息变换至机械臂坐标系下，首先，将光学探针在世界坐标系的位置P
probetipinworld
和方向V
probeinworld
变换至参考架坐标系...

【专利技术属性】
技术研发人员：安涌，刘东麟，
申请(专利权)人：上海复旦数字医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：