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本申请提供一种机械臂、主操作台、手术机器人。机械臂包括底座连杆；转动连接于底座连杆的平行四边形机构，平行四边形机构围绕底座连杆转动的轴线与平行四边形机构中第一连杆和第二连杆之间的第一旋转轴线重合；及重力补偿机构，包括转动机构和弹性机构，转动...
该专利属于深圳市精锋医疗科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市精锋医疗科技股份有限公司授权不得商用。

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